你听过OTC七轴机器人吗？OTC7轴机器人也称为冗余机器人，与6轴机器人的多余轴相比，机器人可以避开特定目标，末端执行器容易到达特定位置，可灵活适应特定特殊的作业环境。

       随着轴数的增加，机器人的柔软性也会提高。但是，现在的工业应用中，3轴、4轴、6轴的工业机器人被广泛使用。这是因为，在一些应用中，不需要高的灵活性，但是3轴和4轴机器人具有更高的成本效果，3轴和4轴机器人在速度上也有很大的优势。

       从技术上看，六轴工业机器人有什么问题。OTC七轴机器人哪里强。

      在机器人的运动学问题中，3个问题非常限制了机器人的运动。

       第二个是关节位移超过了极限。在实际操作中，机器人各关节的运动角度范围受到限制，理想状态为正负180度，但很多关节不能。此外，7轴机器人的角速度动作不太快，可均匀分配角速度。

      第三，工作环境有障碍。在工业环境中，以往的六轴机器人大多不会改变末端机构的位置，而不能只改变末端机构的姿势。

       OTC7轴机器人通过利用其冗余自由度，不仅可以通过运动轨迹计划实现良好的运动学特性，还可以利用其结构实现*优异的动力学性能。

       OTC七轴机器人可以实现关节力矩的再分配，这里涉及机器人的静力平衡问题，即，作用于末端的力通过一定的算法计算各关节所承受的力的大小。以往的六轴机器人，各关节的力量一定，其分配可能不合理。但是，对于7轴机器人来说，可以通过控制算法调整各关节的力矩，能够使弱部分所承受的力矩尽可能小，机器人整体的力矩分配相对均匀，更合理。

  机器人发生故障时，若一个关节失效，则以往的6轴机器人无法继续作业，7轴机器人通过重新调整故障关节速度（运动学容许误差）和故障关节力矩（动力学容许误差），可以继续正常作业。