我们知道自从20世纪60年代以来焊接机器人便开始应用于生产，随着电子技术、计算机计数、数控技术以及机器人技术的发展，机器人焊接技术已经成熟，由于其具有稳定性并能提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来‘提高了劳动生产率，改善了工人的劳动强度，甚至可在有害环境下工作。因此降低了对工人技术操作的要求。减少了产品改型换代的周期和成本。现在越来越多的行业开始应用机器人焊接计术。例如机车制造行业、船舶制造行业、机械制造行业、航天技术、建筑行业、石油化工行业等等。

前一段时间我们聊过工业焊接机器人焊接工作站的组成，今天我们说说工业机器人焊接工作站每个部分的作用。熟悉焊接的朋友都知道，当前焊接领域的自动化设备主要分为两种，一种是自动焊接专用机器，它是针对某一类焊缝或者焊接工件专门设计的自动焊接设备；另一种是通用焊接设备，通常使用工业机器人作为核心器件。通过编程可以实现针对不同焊接部件进行焊接工作，因此其拓展性和通用性很高。

焊接机器人

焊接机器人工作站主要包括两大部分，一部分是工业机器人；另一部分是焊接设备。机器人主要包括我们熟悉的机器人本体和控制柜（包含硬件和软件部分）组成；焊接设备主要包括焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）、对于智能化的焊接设备还包括传感检测系统，例如激光以及摄像传感器与控制装置等。

（一）、核心模块－－－工业机器人模块

我们先述说工业机器人模块，以ABB工业机器人为例，在ABB工业机器人系列中，IRB1410这款工业机器人是为焊接工作场所而研发的采用了优化设计，设置了送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利，可以作为焊接工作站的核心部件。它具有5Kg 的负载能力、其工作到达能力可达1440㎜，六轴定位精度是0.05㎜，能够满足一般焊接工艺的需要。它的集成信号源有10路设置在3轴末端，同时3轴末端还设置4路集成气路。该款焊接机器人总高1195㎜，机械本体重量为225Kg，安装方式位落地式安装，使用电源电压为200-600V，50/60HZ。

焊接工作站

机器人控制系统配备的是IRC5控制器，可以有效缩短工作周期、控制精度高、安全可靠多机械接口、兼容性强。IRC5这款控制器运用了先进的动态建模技术，可对机器人性能实现自动优化、通过 QuickMove 和TrueMoveTM技术可以缩短节拍时间提高路径精度，其动作具有可预见性，增强了其运行性能。不需要程序员参与调整，实现了“所编即所得”的功能效果。

所使用机器人示教器重量1Kg，5.7寸彩色图形界面触摸屏，支持热插拔，支持左右手操作，支持USB存储器。

（二）、弧焊机

弧焊机一般使用全数字式IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机。弧焊机采用IGBT逆变控制技术能够大幅度提高逆变器的主频率，而采用数字式电子电抗器控制，可以实现全电流域的高速稳定焊接，同时电弧特性的选择更广泛。能满足不同工艺焊接的要求。全数字式IGBT逆变控制CO2/MAG自动焊接机采用的四轮驱动带码盘反馈控制的送丝装置更精确稳定，可以与电脑、工业机器人和专机进行配套；通过配置的CAN通信可以实现焊接性能的拓展。保证了整体焊接工艺和焊接系统的高性能。比如日本OTC品牌的DM350全数字式CO2/MAG自动焊接机就是一款优越的焊接设备，其额定输出电流350A，输出电流范围可达30A-350A，内部含有30条焊接规范记忆存储程序。可实现对碳钢、不锈钢、铝高品质的焊接。

（三）、清枪剪丝站

其设备主要是剪丝清枪的作用，这种设备一般采用电磁阀控制，因此剪丝更加精准。剪丝机构配有安全防护罩能够保证剪掉的焊丝落入收集盒中，避免了二次污染。清枪剪丝站还设置了清枪和喷油设计，工业机器人分别发出剪丝和清枪信号后由清枪剪丝站完成工作。其装置一般采用气动控制方式，启动信号为24V，清枪时间4-5秒，最大可以剪直径1.6毫米钢焊丝。

（四）、移动式焊烟净化器

移动式焊烟净化器其主要作用是吸收焊接时产生的烟雾和有害气体，防止污染空气，同是具有自动清灰功能。

（五） 焊接平台

焊接平台有固定式和变位式两种，主要作用是用来固定焊接工件进行焊接作业。