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● 6轴垂直多关节型
● 负载：150Kg
● 动态范围：3140mm
● 控制柜：YRC1000
● 用途：点焊、搬运
| 标准规格 | MOTOMAN-SP150R | |
| 电缆处理专用法兰盘 | 无/有 | |
| 型号 | YR-1-06VXH225-A00 | |
| 构造 | 垂直多关节型（6个自由度） | |
| 可搬质量 |
手首部165kg/150kg U轴上30kg |
|
|
最大可达 |
3140mm |
|
|
重复定位精度 |
±0.2mm |
|
| 动作范围 | S轴（旋转） | ﹣180°~+180° |
| L轴（下臂） | ﹣130°~+80° | |
| U轴（上臂） | -79.4°- +78° | |
| R轴（手腕旋转） | -360° ~ +360°/-205° ~ +205° | |
| B轴（手腕摆动） | -125° ~ +125°/-120° ~ +120° | |
| T轴（手腕回转） | -360°- +360°/-180° ~ +180° | |
| 最大速度 | S轴（旋转） | 1.83rad/s, 105°/s |
| L轴（下臂） | 1.83rad/s, 105°/s | |
| U轴（上臂） | 1.83rad/s, 105°/s | |
| R轴（手腕旋转） | 3.05rad/s, 175°/s | |
| B轴（手腕摆动） | 3.49rad/s, 200°/s | |
| T轴（手腕回转） | 5.49rad/s, 315°/s | |
| 容许力矩 | R轴（手腕旋转） | 921N·m/868N.m |
| B轴（手腕摆动） | 921N·m/868N.m | |
| T轴（手腕回转） | 490N·m | |
|
容许惯性力矩 （ GD2/4 ） |
R轴（手腕旋转） | 85kg·m²/83kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） | 85kg·m²/83kg.m2 | |
| T轴（手腕回转） | 45kg·m²/45kg.m2 | |
|
本体质量 |
1760kg |
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|
防护等级 |
本体:IP54，手腕轴:IP67 |
|
|
安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
|
湿度 |
20% - 80%RH (无结露) |
|
|
震动 |
4.9m/s2(0.5G)以下 |
|
|
其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
|
|
电源容量 |
5.0kVA |
|
| 安装方式 | 置地式 | |
| 用途 | 点焊、搬运 | |
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